Новости робототехники

Германия лишила Россию двигателей FEDOR

Германия лишила Россию двигателей FEDOR Исполнительный директор уточнил, что в России не производится полноценный [одноплатный] компьютер с системами электропитания и охлаждения, а также рассказал о сложностях, связанных с поставками импортных бесколлекторных моментных двигателей. «Одна немецкая компания отказалась работать с нами по поставке двигателей. Пришлось разработать их самим. Сейчас их производим уже серийно», — добавил руководитель.

YouTube по ошибке удалил видеоролики с битвами роботов из-за жестокого обращения с животными

YouTube по ошибке удалил видеоролики с битвами роботов из-за жестокого обращения с животными Такие видео пропали с нескольких каналов, но обращения их владельцев к администрации видеохостинга помогли быстро вернуть ролики. В компании признали, что допустили ошибку.

Рогозин показал видео о подготовке робота Федора (Skybot F-850) к полету на МКС

Рогозин показал видео о подготовке робота Федора (Skybot F-850) к полету на МКС Запуск корабля 'Союз' с человекоподобным роботом на борту намечен на 22 августа. Специалисты продолжают активно готовить Федора (Skybot F-850) к полету, и некоторые этапы подготовки попали в выложенный главой Роскосмоса ролик.

Студентов вузов захотели отчислять по совету искусственного интеллекта

Студентов вузов захотели отчислять по совету искусственного интеллекта Цифровая система оценки успеваемости российских студентов для выявления учащихся с плохой успеваемостью появится в 2021 году. Об этом сообщил «РИА Новости» директор Центра EDCrunch University НИТУ «МИСИС» Нурлан Киясов. Он уточнил, что рекомендации искусственного интеллекта не будут обязательными к исполнению. Окончательное решение о судьбе студента будет принимать деканат.

Васильева перечислила несколько новых специальностей в колледжах

Васильева перечислила несколько новых специальностей в колледжах С сентября 2020 года Минпросвещения исключит почти сто профессий из перечня специальностей среднего профессионального образования, частично заменив их на новые. Васильева также назвала некоторые новые специальности, которые придут или уже пришли на смену уходящим: «Аддитивные технологии», «Графический дизайн» и «Мехатроника и мобильная робототехника». Она отметила, что большим спросом пользуется специальность «Техническая эксплуатация и обслуживание роботизированного производства», то есть обучение работе с промышленными роботами.

Конкурента робота Федора решили отправить на коммерческие проекты

Конкурента робота Федора решили отправить на коммерческие проекты ЦНИИ робототехники и технической кибернетики решило использовать в коммерческих проектах робота, который разрабатывался для «Роскосмоса», однако проиграл конкуренцию роботу Федору и остался без финансирования, сообщил главный конструктор института Александр Лопота.
Все новости

Поиск по сайту



              Роботы в России

              09.08.18

              Компания АРКОДИМ успешно провела первые испытания опытного образца шестиосевого промышленного робота ARKODIM с системой двойных энкодеров

              Компания АРКОДИМ успешно провела первые испытания опытного образца шестиосевого промышленного робота ARKODIM с системой двойных энкодеров

              Компания АРКОДИМ успешно провела первые испытания опытного образца, разрабатываемого совместно с Университетом Иннополис, шестиосевого промышленного робота ARKODIM с системой двойных энкодеров.

              Данная разработка не просто попытка скопировать и догнать производителей, десятки лет, существующих уже на рынке, она позволит в скором времени освоить производство современных сверхточных коллаборативных российских промышленных роботов. Инновация заключается в наличии в суставах робота системы двойных энкодеров. Данная технология появилась в мире относительно недавно и у разных производителей свои алгоритмы работы с ней - каждый идёт своим путём.

              Генеральный директор ООО «АРКОДИМ» Артём Барахтин раскрыл суть данной разработки:

              Если простыми словами, то всё можно объяснить так...
              Робот приводится в движение с помощью серводвигателей, крутящий момент которых передаётся на исполнительное звено посредством редукторов. На валу серводвигателя есть встроенный внутренний энкодер, который сообщает контроллеру робота положение вала. Теоретически, зная положение вала, контроллер 'понимает' положение самого робота. Но теория от практики порой сильно отличается.

              У редукторов есть люфт. У новых он «заводской» и обусловлен особенностями производства. Со временем при изнашивании элементов редуктора люфты увеличиваются. Теоретически в программное обеспечение можно внести корректировку «заводского» люфта. Но точность этой корректировки будет относительной, так как разные редукторы могут отличаться показателями люфта в определённых границах.



              Ещё на погрешности позиционирования влияют деформации корпуса робота и редукторов под нагрузкой.

              И как раз для решения проблем с точностью позиционирования и монтируется второй энкодер на исполнительных звеньях робота. Теперь уже алгоритм понимания положения робота выглядит иначе:

              1. Контроллер даёт команду провернуться валу серводвигателя N-ое количество раз.
              2. После заданного количества поворотов вала, без учёта люфтов и деформаций, робот в идеале должен находится в некоей расчётной точке. Но из-за люфтов редуктора и деформаций корпуса, редукторов под нагрузкой, реальное положение отличается от расчётного.
              3. При движении исполнительных звеньев робота, контроллер получает ещё данные и от внешних энкодеров. Эти данные дают реальное положение робота в пространстве.
              4. Информация с внешнего и внутреннего энкодеров позволяет нам определить деформации редуктора. Зная его коэффициент жёсткости, мы можем определить момент, возникающий в суставе робота. Дальше, объединяя информацию по всем двигателям, мы сможем получить величину силы, приложенной к исполнительному органу робота. Эта информация позволит нам оценить деформации не только в редукторах, но и в корпусе робота и компенсировать её программно (получить поправочные коэффициенты).
              5. Контроллер сравнивает полученные данные от внутренних и внешних энкодеров, анализирует люфты и деформации. В результате анализа он выходит на некие поправочные коэффициенты, которые будут автоматически на лету учитываться при движении робота. Анализ и корректировка происходят постоянно во время работы робота, что в результате сильно повышает его точность позиционирования.

               


              Немного, другими словами, и чем отличается данная разработка от уже имеющихся у разных производителей.

              Суть в том, что один энкодер стоит на валу двигателя, а второй... а вот во втором все и различия. Кто-то ставит сразу после редуктора и тем самым убирает погрешность позиционирования, связанную с люфтом. У нас же стоит на корпусе самого звена робота и высчитывает погрешности, связанные не только с люфтом в редукторах, но и с деформациями самого корпуса робота в связи с приложенным к нему усилию при перемещении тех или иных объектов.

              Сейчас производители один раз калибруют робота на заводе и продают. Под действием разных нагрузок робот испытывает разные деформации и его точность всегда разная в зависимости от того, какой груз он перемещает. Наш же робот сам себя калибрует во время движения на лету. Т.е. каждый пройденный миллиметр даёт информацию для калибровки прохождения следующего миллиметра - всё в реальном времени. И самое главное не зависит от груза. Т.е. робот может одновременно работать в технологическом процессе, где требуется высокоточно перемещать несколько разных предметов разного веса.

              В общем предпатентный поиск показал, что наш робот тянет на изобретение!!!

              Испытание показало, что опытный образец робота уверенно держит десятую долю миллиметра по всем трём направлениям. И это всего лишь первые испытания.

              Видео. Тестирование российского шестиосевого робота ARKODIM с системой двойных энкодеров

              Источник: http://www.arkodimpro.ru/

              Автор : Артём Барахтин


              Добавить комментарий